全詩共分五章。一、二、三章的前八句都是自述其行役之苦、心懷之憂。對這八句的理解，各家基本上無甚異詞。接下來則是反覆詠唱“念彼共人”，對“共人”的理解也就岐見紛呈了。“共”即古“恭”字，所謂“恭人”即恭謹之人，具體何指，諸家見仁見智，各抒己說。一種意見認為“共人”是指隱居不仕者。呂祖謙《呂氏家塾讀詩記》引丘氏曰：“‘共人’謂溫恭之人，隱居不仕者也。賢者久不得歸，于是悔仕，進退既難，恐不免于禍，念彼不仕之友閑居自樂，欲似之而不得，故涕零如雨也。”戴溪《續呂氏家塾讀詩記》云：“當時必有溫共靜退之人勸大夫以不仕者，不從其言，故悔恨至涕泣，睠睠懷顧，欲出宿而從之也。”朱熹則釋為：“共人，僚友之處者也……大夫以二月西征，至于歲莫而未得歸，故呼天而訴之，復念其僚友之處者，且自言其畏罪而不敢歸也。”（《詩集傳》）朱熹的說法頗為含混。所謂“僚友”，既可理解為同僚中的朋友，也可看作是同僚與友人并提；而所謂“處”，既可解作隱居不仕，也可釋為居留在朝。今人高亨則解共人為“恭敬的人，此指作者的妻”（《詩經今注》）。吳闿生則解為“‘念彼共人’者，念古之勞臣賢士，以自證而自慰也”（《詩義會通》）。

此詩的難解之處在于后二章的詩意似與前三章斷為兩截，難以貫通。后二章中“靖共爾位”的“共”亦當作“恭”解，那末這一句就是克盡職守之意。如果將前面的“共人”理解為忠于職守的同僚，那末后面敦勸“靖共爾位”似屬多余。如果將“共人”理解為隱居不仕者，那末前面既已表示了悔仕亂世、向往歸隱之意，后面又勉以恭謹盡職，自相矛盾；而且既然是退隱之士，就不可能有職可守。歷來的注解都試圖解決這些矛盾，使之能自圓其說，較有代表性的一種說法是：后二章為“自相勞苦之辭”。《呂氏家塾讀詩記》引歐陽修說云：“‘嗟爾君子，無恒安處’，乃是大夫自相勞苦之辭，云：無茍偷安，使靖共爾位之職。”呂祖謙申此說曰：“上三章唱悔仕亂世，厭于勞役，欲安處休息而不可得，故每章有懷歸之嘆。至是知不可去矣，則與其同列自相勞苦曰：嗟爾君子，無恒欲安處也。茍靜恭于位，惟正直之道是與，則神將佑之矣，何必去哉！”戴溪之說與呂氏同，謂“前三章念共人而悔仕，后二章勉君子以安位”，“始悔仕于亂世，終不忍去其君，可以為賢矣”（《續呂氏家塾讀詩記》）。這樣的解釋也許頗合于怨而不怒、溫柔敦厚的詩教，但將后二章看作既是自勉、又是互相勸慰之詞，實在是很牽強的，“自勉”云云只能是解詩者的曲為之說，因為此處說話的對象“君子”明明是第二人稱的“爾”。

其實此詩與《小雅·四月》、《小雅·北山》等詩表達了類似的情感，即感慨征戍久役、勞逸不均。所謂“共人”應該是與詩人一樣效命王室、忠于職守的人，因而想到他們，就會油然而生一種同病相憐、眷然懷戀之情，“涕零如雨”、“睠睠懷顧”就是這種情緒的體現。“興言出宿”則表現詩人在怨艾之后仍起身踏上征途。“念彼共人”的復疊之詞展示出詩人情感演變的軌跡：雖然憂傷孤獨，疲于奔命，但對王事還是不敢懈怠，有“彼共人”作為榜樣，他也只能席不暇暖，奔走四方。有了這樣的鋪墊，下面轉入對“君子”的勸勉也就順理成章了。揣摩詩意，這四、五兩章當是詩人對在上者的勸戒。“君子”不是指一般人，而是那些身居高位的統治者。“嗟爾君子，無恒安處”實在有著無窮的感喟，在這聲聲敦勸中不難體會到詩人的怨嗟。“無恒安處”的言外無疑意味著這些“君子”的安居逸樂，它和詩人的奔波勞碌、不遑寧處正好形成了鮮明的對比。詩人勸勉這些“君子”勤政盡職，正說明他們未能像“共人”那般一心為社稷黎民操勞。“神之聽之”的聲聲祝愿中不能說沒有告誡的弦外之音在回響。

詩中既多側面地表現了詩人的內心世界，又展示了他心理變化的軌跡，縱橫交織，反覆詠唱，細膩婉轉。可以說這首詩與《小雅·北山》詩同樣表現了不滿上層統治者的怨情，但它不像《小雅·北山》那樣尖銳刻露、對比鮮明，它的措辭較為委婉。