當時的秦國位于今甘肅東部及陜西一帶。那里木深土厚，民性厚重質直。班固在《漢書·趙充國辛慶忌傳贊》中說秦地“民俗修習戰備，高上勇力，鞍馬騎射。故秦詩曰：‘王于興詩，修我甲兵，與子偕行。’其風聲氣俗自古而然，今之歌謠慷慨風流猶存焉。”朱熹《詩集傳》也說：“秦人之俗，大抵尚氣概，先勇力，忘生輕死，故其見于詩如此。”這首詩意氣風發，豪情滿懷，確實反映了秦地人民的尚武精神。在大敵當前、兵臨城下之際，他們以大局為重，與周王室保持一致，一聽“王于興師”，他們就一呼百諾，緊跟出發，團結友愛，協同作戰，表現出崇高無私的品質和英雄氣概。

由于此詩旨在歌頌，也就是說以“美”為主，所以對秦軍來說有巨大的鼓舞力量。據《左傳》記載，魯定公四年（公元前506年），吳國軍隊攻陷楚國的首府郢都，楚臣申包胥到秦國求援，“立依于庭墻而哭，日夜不絕聲，勺飲不入口，七日，秦哀公為之賦《無衣》，九頓首而坐，秦師乃出”。于是一舉擊退了吳兵。可以想像，在秦王誓師的時候，此詩猶如一首誓詞；對士兵們來說，則又似一首動員令。

如前所述，秦人尚武好勇，反映在這首詩中則以氣概勝。誦讀此詩，不禁為詩中火一般燃燒的激情所感染，那種慷慨激昂的英雄主義氣概令人心馳神往。之所以造成這樣的藝術效果，第一是每章開頭都采用了問答式的句法。一句“豈曰無衣”，似自責，似反問，洋溢著不可遏止的憤怒與憤慨，仿佛在人們復仇的心靈上點上一把火，于是無數戰士同聲響應：“與子同袍！”“與子同澤！”“與子同裳！”第二是語言富有強烈的動作性：“修我戈矛！”“修我矛戟！”“修我甲兵！”使人想像到戰士們在磨刀擦槍、舞戈揮戟的熱烈場面。這樣的詩句，可以歌，可以舞，堪稱激動人心的活劇。

詩共三章，采用了重疊復沓的形式。每一章句數、字數相等，但結構的相同并不意味簡單的、機械的重復，而是不斷遞進，有所發展的。如首章結句“與子同仇”，是情緒方面的，說的是他們有共同的敵人。二章結句“與子偕作”，作是起的意思，這才是行動的開始。三章結句“與子偕行”，行訓往，表明詩中的戰士們將奔赴前線共同殺敵了。這種重疊復沓的形式固然受到樂曲的限制，但與舞蹈的節奏起落與回環往復也是緊密結合的，而構成詩中主旋律的則是一股戰斗的激情，激情的起伏跌宕自然形成樂曲的節奏與舞蹈動作，正所謂“長言之不足，故嗟嘆之。嗟嘆之不足，故不知手之舞之足之蹈之也。”（《禮記·樂記》）